过去有关裤子的历史，一些官方或半官方的文字都描述为是赵武灵王“引进”的，这个说法并非史书直接提出，而是当代学者根据“胡服骑射”想象发挥的；河南三门峡虢国墓地中出土的西周麻布裤子残件，可以对这个问题给出一个明确的答案。虢仲去世的年代比赵武灵王还要早450-500年，这可以很直接的证实，裤子没有可能是赵武灵王引进中原的。
我国古代的裤子有两大类，一种叫做“裈”，另一种叫“袴”或“绔”。
裈是古代的内裤，有裆，分两种：一种很短小酷似当代的三角内裤，在古代称作“犊鼻裈”；一种略宽大一些，酷似当代的沙滩裤，有两条明显的裤管，裤长齐膝。至汉代又出现了一种称作“穷袴”的裤子，虽然称作袴，但在结构上还是裈的系统，是一种加长加宽的裈。裈属亵衣的体系，通常除了农夫、仆役或军人为了行动方便，少有人会直接把裈暴露于外。
短小似三角裤的裈起源很早，根据目前的考古证据可以将其上溯至新石器晚期。汉代将其称之为“犊鼻裈”，司马相如曾自着犊鼻裈涤器于市中，西晋时期的阮咸“以竿高挂大布犊鼻裈于中庭”，这种裤子在历史上延续了5000余年，在当代亚洲的部分地区中仍在使用。
铜人 战国•秦
另一种稍大似沙滩裤的裈起源也很早，同样可上溯至新石器晚期。这种款式的裤子由于带有裤管，相对于“犊鼻裈”要正式一些，所以历代沿用甚广，尤其是对于气候炎热的地区。
朱然墓出土漆器局部 三国•吴
袴是古代的外穿裤，早期袴尤指开裆的外穿裤，后期与加长款的裈界限逐渐模糊。我们之所以很难理解开裆裤的存在和运用，是因为我们对于开裆裤的印象是建立在当代婴儿开裆裤的基础之上。古代的开裆裤很少单独穿着，通常习惯加于有裆的裈之外组合穿着。
袴的作用是保暖，保暖用途的袴一般会比较厚实，有的会夹絮甚至使用毛皮缝制。传统的袴采用平面剪裁制成，因而不能很好的贴合人体，当材料本身较厚时，裆部的处理就变得麻烦，结构处理不当会造成“夹裆”，影响穿着舒适性或有碍人体的运动，所以比较省事的处理手法就是干脆不做裤裆。
袴按款式来分大体有两种：一种是包含裤腰，其上连缀两裤管，唯独裆部不经缝合。这种裤子表面看上去在穿着时会裸露下体，但由于这种裤子腰身宽大，实际穿着中裤腰会在闭合处形成一个很大的交叠区域，加之里面已着有裈及着衣后衣摆的遮掩，并不存在裸露的问题；另一种袴是两条裤管分置且没有裤腰的，使用时利用绳带将其悬挂于裈的系带上，少数情况下还有悬挂于外衣腰带上，将外衣下摆塞入裤管的做法。这种样式的袴早期俗称“胫衣”或“膝裤”，清代之后才称为“套裤”。
根据袴的保暖用途可以推测，袴在我国北方使用的概率会要大于南方。通过对历代文物、文献的综合考察也能证实这点。所以说，开裆裤的使用主要取决于气候环境，而非民族。亚洲北方的众多游牧民族直至现当代仍有在秋冬使用皮制袴的习惯。
除了保暖用途的袴，还存在一类装饰性的袴。由于袴加于裈外，所以对下装的装饰设计就很自然的会主要运用在袴面上，在这种设计思维之下，慢慢的衍生了一种强调装饰性的袴。这类袴用料较薄，袴面一般会用刺绣或提花织物甚至织锦进行装饰，而袴原本的保暖功能被弱化。
最后，值得一提的是1991年在意大利境内的阿尔卑斯山发现的冰人木乃伊——奥兹（otzi），该古尸距今约5300年，除了遗体软组织保存较好，衣物的碎片也保存下来了，后来考古学家根据这些服饰碎片样本还原了奥兹身上所穿的衣物。奥兹所穿的下装同样是两裤腿分置的无裆裤，也许这类裤子并不是由某一民族发明然后传播的，而是人类服饰发展过程中的共性。
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