足衣亦即袜履。赤足同样是失礼的行为，谢罪时常常“免冠跣足”。
鞋履也有严格的制度。汉代，凡祭服穿舄、朝服穿履、出门穿屐。妇女出嫁,应穿木屐,还需在屐上画上彩画,系上五彩的带子。据《搜神记》载，男鞋方头，女鞋圆头。但后来男女往往通用。从马王堆一号汉墓帛画中的贵妇人的鞋和出土的四双青丝鞋来看，女鞋的前头有两个昂起的小尖角。
（一）履。
《释名 释衣服》有云：“履，礼也，饰足所以为礼也。”《说文》云：“履，足所依也。” 履有许多异称，除了有地缘人群各自习惯称法的原因外，履制的不同当是主要的。《字书》说：“草曰屝，麻曰屦（jǜ），皮曰履，黄帝臣于则造。”《仪礼 士冠礼》云：“夏用葛，冬皮屦可也。” 《诗 魏风 葛屦》云：“纠纠葛屦，可以履霜。”《方言》又立一说：“丝作者谓之履，麻作者谓之屝。”
由此看来，古代鞋的质料，履有麻、皮革、丝帛作之者，屦有麻、葛、皮革作之者，屝有草、麻作之者。大凡说去，履的制工精，而屦、屝粗些。
履还有单底、复底之分。
单底的鞋称履。履有三种：
一种是用皮革制成，也曰“鞜”。其深而大者，谓之“裒”；薄革的小履，谓之“鞮”；以柔皮制作、头尖者，谓之“靸”。一种用丝制成，曰“绵履”，云梦出土的秦简《法律答问》说：“以丝杂织履，履有文，乃为绵履。”一种是用麻制成，也叫“不借”，所谓“不借者，小履也。以麻为之，其贱易得，人各自有，不须假借，因为名也。”也有以草为之者。
复底的鞋：“舃（xi4）”，乃履下有木底者，木底与履底大小相同，实心。“屐”则以木为之，或以帛为面，有的以漆画之，下有两木齿。《续汉书·五行志》：“延熹中，京师长者皆著木屐。妇女初嫁，作漆画屐，五色采作丝。”
舄履的用色的标准，应与裳同色，这是古礼的通制。
《周礼》〈屦人〉注：“凡屦、舄，各象其裳之色。《礼记‧士冠礼》曰：‘玄端黑屦；素积白屦；……爵弁纁屦……’”疏：“屦、舄与裳，俱在下体，其色同制，舄、屦与裳色同也。引〈士冠礼〉者验屦舄履的用色的标准，应与裳同色，这是古礼的通制。
《周礼》〈屦人〉注：“凡屦、舄，各象其裳之色。《礼记‧士冠礼》曰：‘玄端黑屦；素积白屦；……爵弁纁屦……’”疏：“屦、舄与裳，俱在下体，其色同制，舄、屦与裳色同也。引〈士冠礼〉者验屦同裳色。” “赤舄者，象裳色故也。”《仪礼‧士冠礼》：“屦，夏用葛⋯⋯”注：“屦者顺裳色”疏：“礼之通例：衣与冠同，屦与裳同。”由是看出，我们的祖先非常懂得和谐之美。同裳色。” “赤舄者，象裳色故也。”《仪礼‧士冠礼》：“屦，夏用葛⋯⋯”注：“屦者顺裳色”疏：“礼之通例：衣与冠同，屦与裳同。”由是看出，我们的祖先非常懂得和谐之美。
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